Ate biguneko balbula ekoizpen-lerroa

1. Operadoreak balbula-gorputzeko piezez betetako paleta kargatzeko posizio-zirrikituan 1 eta kargatzeko posizio-zirrikituan 2 jartzen du kokatzeko, eta erretilu hutsa kargatzeko posizio-zirrikituan 1 eta deskargatzeko posizio-zirrikituan 2 jartzen du kokatzeko.

2. 1. robotaren kamerak paletean dagoen pieza eskaneatzen du elikatze-posizionamendu zirrikituan 1. pieza zehaztasunez kokatzeko, eta 1. pieza finkatu eta buffer-mahaiko 1. kokapen-euskarrian jartzen da.
Aldi berean, prozesatutako pieza 3 heltzen du (2 robotak makina-erreminta 2tik hartu berri du), deskargatzeko posizio-zirrikitu 1era mugitzen da eta behar den moduan paletean kokatzen du.
1. robotaren kamerak paletean dagoen pieza eskaneatzen du elikatze-posizionamendu zirrikituan 2. pieza zehaztasunez kokatzeko, eta 4. pieza finkatu eta buffer-mahaiko 2. kokapen-euskarrian jartzen da.
Aldi berean, prozesatutako pieza 6 heltzen du (3 robotak 4 makina-erremintatik hartu berri du), deskargatzeko posizio-zirrikitu 2ra mugitzen da eta behar den moduan paletean kokatzen du.

3. 2. robotak 1. pieza lotzen du buffer-mahaitik 1 eta makina-erremintara doa 1, amaitutako 2. pieza heltzen du eta 1. pieza finkatzen du, 2. makina-erremintara doa, amaitutako 3. pieza heltzen du eta 2. pieza finkatzen du, eta buffer-mahairaino doa 1. 3. pieza jartzen du. 2. robotak zikloa osatzen du.

4. 3 robotak 4 pieza hartu eta 2 buffer-mahaitik heldu eta 3 makina-erremintarantz doa, amaitutako 5 pieza hartu eta 4 pieza finkatzen du, 4 makina-erremintarantz doa, amaitutako 6 pieza hartu eta 5 pieza finkatzen du, eta 2 buffer-mahairaino doa. 6 pieza jarri. 3 robotak zikloa osatzen du.